I primi eserciti medievali erano bande di tribù guerriere sul modello di quelle costituitesi in epoca antica. Questi gruppi tribali si trasformarono poi in eserciti feudali costituiti dai vassalli di un signore feudale e dai rispettivi cavalieri o mercenari. I tenutari del feudo dovevano offrire un periodo di servizio militare ogni anno. Questo periodo poteva avere la durata di settimane o mesi e prevedeva che il vassallo fosse accompagnato dai soldati professionisti al suo personale servizio. In seguito, gli eserciti dei sovrani e dei signori feudali più ricchi furono costituiti da un maggior numero di professionisti e mercenari. Alla fine del periodo di servizio militare i vassalli inviavano denaro invece di prestare effettivo servizio nell’esercito, e questa sorta di “tassa marziale” permetteva ai sovrani di mantenere le truppe per il resto dell’anno.
Prestare servizio in un esercito feudale rappresentava una questione d’onore e un dovere per i cavalieri. Nell’ambito di una società guerriera i cavalieri vivevano aspettando la possibilità di combattere e di mettere in luce il proprio valore. Il successo in battaglia era il mezzo principale per distinguersi e per accumulare ricchezza. Per i soldati professionisti, spesso figli di aristocratici defraudati del loro diritto di eredità da un fratello maggiore che acquisiva i titoli e le proprietà, combattere era un lavoro vero e proprio. Era un dovere anche per i contadini, se venivano chiamati alle armi, ma non certo un onore.
Nel corso dei secoli XIV e XV molti cittadini entrarono nell’esercito per ottenere un salario spesso superiore a quello corrisposto per un impiego più sedentario e tranquillo. Una delle principali motivazioni per unirsi agli eserciti feudali era la prospettiva di bottino. I guerrieri tribali rimanevano fedeli al loro capo fino a quando questi era in grado di garantire loro cibo e ricchezze derivate dai bottini di guerra. Gli ideali che animavano le compagnie di soldati si estesero anche all’epoca feudale. Cavalieri di basso rango e soldati di fanteria professionisti attendevano l’opportunità di prendere parte all’assalto di un castello o di una ricca città, poiché le fortezze che opponevano resistenza venivano solitamente razziate. Durante il saccheggio di una città, un soldato poteva raccogliere fino a cinque volte il corrispettivo della propria paga annuale. Anche le battaglie campali offrivano l’opportunità di arricchirsi: l’armatura e le armi dei soldati morti potevano essere vendute e i cavalieri catturati potevano essere liberati dietro pagamento di un riscatto.